Após a definição da mecânica e vários e vários desenhos, esbarramos em um fator decisivo para o projeto o hardware, mais especificamente o " cérebro" do nosso robô, e haviam vários pré-requisitos para serem atendidos como a possibilidade de embarcar o Linux e ainda mais, a possibilidade de utilizarmos o ROS( Robotic Operating System) que para quem não sabe, é um conjunto de bibliotecas e ferramentas que ajudam no desenvolvimento robótico, é muito bom. Válido destas premissas fomos atrás da melhor solução disponível no mercado, durante nossas pesquisas surgiu justamente o nome do nosso famoso "computador de bolso", a Raspberry Pi, nesta época era a vedete do momento, que estava sendo pré-vendida pelo mundo e já tinha sua primeira leva de produção totalmente esgotada. Dando uma "zapiada" pela internet encontramos um pessoal que estava justamente trabalhando na integração do ROS na raspberry, este foi o último ponto de decisão, compramos no ato.
Com a chegada do nosso cérebro do nosso monstro de Frankstein, iniciou-se a etapa de aprendizado e estudo da implementação de tudo que queríamos fazer, esta parte vou pular , fica para a parte de software. Vamos falar um pouquinho da raspberry. O módulo que escolhemos é classificada como "B", a principal diferença entre o outro modelo é a presença da porta para ethernet, o sistema de armazenamento conta com um conector para SD Card, que exige um cartão de, no mínimo, 4GB que foi o valor adotado por nós. Ela conta com saídas de vídeo HDMI e RCA, além da presença de um conector para displays de TFT ou algo do tipo, esta parte nem mexemos, também conta com 3 portas usb, sendo uma delas utilizada para alimentação, e falando nisso, vamos comentar o consumo de energia que se dá com uma tensão de entrada nominal 5V e uma corrente de até 700 mA ( um pequeno problema para o projeto). O barramento de acessos, que é a parte que interessa, conta com um header de 24 pinos onde temos GPIO's , e pinos para comunicação serial ( SPI,I2C, etc). O que controla tudo isso é um ARM 11 da broadcom, que trabalha com uma frequência de 700 MHz, uma GPU e tudo isso é auxiliada por uma memória RAM, no nosso caso, de 256 MB ( os modelos mais recentes conta com 512MB). Parando por aqui para não ficar muito chato (too late). E no próximo capítulo vamos abordar um pouco do software e sistema operacional. [EOT]
